Pałacyk, podobnie jak cały kompleks, powstał z inicjatywy papieskiego nepota – kardynała Scipione Borghese. Usytuowany niedaleko rezydencji papieża Pawła V na Kwirynale, wykorzystywany był zarówno przez papieskiego siostrzeńca, jak i przez chętnie przez niego zapraszanych gości, którzy mogli się tutaj czuć jak w prawdziwej Arkadii. Fasada budynku ozdobiona została antycznymi rzeźbami i reliefami i wzbogacona pilastrami. Elementy te pozyskano w dużej mierze z istniejących w tym miejscu term Konstantyna Wielkiego, które w wyniku prac nad założeniem pałacowym zostały zniszczone, ale też z innych miejsc w Rzymie, które Scipione Borghese z uwagą oglądał, wybierając dla siebie co ciekawsze płaskorzeźby, sarkofagi i detale architektoniczne.

Wnętrze pałacyku podporządkowane było jednemu malowidłu, które przyniosło uznanie zarówno mecenasowi, jak i twórcy. Jego tematem jest Aurora i od niej budynek zaczerpnął swoją nazwę. Autorem powstałego w 1614 roku dzieła, zapewne najlepszej spośród jego rzymskich prac, był faworyzowany przez ród Borghese malarz Guido Reni. Fresk znajdujący się w centralnej sali pawilonu ukazuje rydwan Apollina (boga światła) z towarzyszącymi mu personifikacjami godzin, który poprzedza sypiąca kwiaty Aurora – bogini jutrzenki. Nad grupą unosi się inna personifikacja – Gwiazda Poranna (z zapaloną pochodnią), a cała scena rozgrywa się na tle nadmorskiego pejzażu. Malowidło ukazuje tym samym moment wznoszenia się światła nad ziemią – ów tajemniczy moment przesilenia, codziennej metamorfozy, w której z szarości nocy budzi się światło dnia.

W salach znajdujących się obok inni ówcześni malarze (Paolo Bril, Antonio Tempesta, Giovanni Baglione i Domenico Cresti) stworzyli freski dopowiadające centralną scenę. We wnętrzach tych eksponowane są zarówno antyczne precjoza, jak i obrazy, rzeźby i meble.

Projektantami budowli i założenia ogrodowego byli Flaminio Ponzio i Giovanni Vasanzio, ci sami, którzy pracowali dla kardynała przy innym obiekcie parkowo-pałacowym (Villa Borghese). Jednak Scipione już kilka lat po powstaniu sprzedał tą nieruchomość, a kolejni właściciele nie mogli na dłużej zagrzać tu miejsca, aż do roku 1704, kiedy kompleks kupili Giovanni Battista Rospigliosi (bratanek papieża Klemensa IX) i jego żona Maria Camilla Pallavicini. Ich synowie podzielili między siebie rodowe nazwisko, majątek i galerię sztuki. W 1920 roku gałąź Rospigliosich w wyniku kryzysu finansowego zmuszona była do sprzedaży części dóbr, w tym dzieł sztuki. Druga gałąź, Pallavicinich, zachowała prawa do pałacu, w którym jej przedstawiciele żyją do dziś.  W posiadaniu rodziny znajduje się jedna z ważniejszych kolekcji sztuki w Rzymie, w skład której wchodzi około pięciuset obrazów, rzeźb i rysunków.

Należący do pałacu ogród zdobią malownicze posągi bóstw rzecznych – Padu i Tybru, stworzone przez Francesco Landiniego na początku XVII wieku na wzór tych, które zdobiły termy Konstantyna i które zostały stamtąd przeniesione na Piazza del Campidoglio.